Пропорционально дифференциальный регулятор для контроля вращения.

Всем привет, не могу разобраться с одной задачей, помогите, пожалуйста, советом или ссылкой на подходящую литературу.

Суть задачи:
Есть цилиндр, плоские грани которго параллельны земле, он может вращаться по оси Z (ось перпендикулярная земле).
На циллиндре есть отметка ("меридиан"), обозначающая - куда он "смотрит".
Возможные значения этого угла - от -179 до 180 градусов.

Так-же известен угол - куда должен смотреть этот цилиндр.

То-есть входными параметрами являются текущий и требуемый углы поворота, а так-же скорость вращения цилиндра.

Мы можем приложить к точкам A и B, расположенным симметрично на выпуклой грани циллиндра силу F, чтобы его повернуть.

Приблизительная формула, которую я собираюсь использовать выглядит так:
рассогласование = требуемыйУгол - текущийУгол
модульСилы = (пропорциональныйКоеффициент * рассогласование) + (дифференциальныйКоеффициент * (рассогласование - староеРассоглосование) / прошедшееВремя)
староеРассоглосование = рассогласование

Собственно проблема в том, что нужно учитывать минимальную дугу между требуемым и текущим углами поворота, т.к. повернув циллиндр из положения 180 градусов еще на градус мы получаем -179 градусов.

Усложняет эту проблему тот факт, что зная минимальную дугу мы все-еще не можем с точностью сказать - в какую сторону нужно вращать цилиндр, т.к. нужно учесть еще и скорость и направление его вращения.

Вобщем, пока писал код, разбирался с кватернионами и сферическими координатами - совсем запутался, если кто-нибудь сообразит как все это проще всего сделать - буду более чем признателен.

P.S. Если я что-то непонятно описал, то могу уточнить.
P.P.S. Это не курсач и не экзаменационная задачка, просто пишу 3d игрушку в невесомости.